安装 Katapult
首先，您需要将 Katapult 存储库克隆到您的 pi 上。运行以下命令以克隆（或更新）存储库：
test -e ~/katapult && (cd ~/katapult && git pull) || (cd ~ && git clone https://github.com/Arksine/katapult) ; cd ~配置 Katapult 固件，运行以下命令切换到 katapult 目录，然后修改固件菜单：
cd ~/katapult
make menuconfigF446按下图配置
按 Q 退出菜单（它会要求保存，选择 yes）。
使用
make clean
make编译固件。
会在 ~/katapult/out/katapult.bin 有一个katapult.bin文件
要刷写，请通过 USB 将主板连接到 Pi，然后将主板置于 DFU/BOOT 模式（您的主板用户手册应包含执行此操作的说明）。
lsusb确认它处于 DFU 模式，“STMicroelectronics STM Device in DFU mode”条目
然后，您可以通过运行
cd ~/katapult
make
sudo dfu-util -R -a 0 -s 0x08000000:leave -D ~/katapult/out/katapult.bin -d xxxx:xxxx图片中的xxxx:xxxx需要替换成你查询的实际ID
如果结果显示 “Error during download get_status ”或其他内容，但上面仍然显示 “File downloaded successfully”，那么它仍然闪烁正常，您可以忽略该错误。
Katapult 现已安装
现在应该已成功刷写 Katapult。取出主板上的所有 DFU 跳线（如果需要），然后双击板上的重置按钮。通过运行
ls /dev/serial/by-id您应该会看到一个 “usb-katapult_…”设备在那里。如果没有，请双击板上的 RESET 按钮，然后再次。
ls /dev/serial/by-id如果你没有看到 /dev/serial/by-id 中列出的 Katapult 设备，或者你得到了一个，那么你的主板目前没有处于 Katapult 模式。双击主板上的重置按钮，然后再次双击。如果您仍然没有看到 Katapult 设备，则可能是闪光灯不工作，或者您在 Katapult 屏幕中的设置不正确。请返回并重试。
cannot access '/dev/serial/by-id': No such file or directoryls /dev/serial/by-idmake menuconfig由于您将 Katapult 安装到主板上，并且您还将用于 USB-CAN-Bridge 模式 klipper，因此在此阶段您仍然不会有可用的 CAN 网络。你可以通过 Katapult 将 klipper 刷写到你的主板上，但实际上它是通过 USB 刷写的，而不是通过 CAN 刷写的。
通过 Katapult 的闪烁 klipper 将很快被介绍。
安装 USB-CAN-Bridge Klipper
通过运行以下命令移动到 Pi 上的 klipper 目录：
cd ~/klipper然后通过运行进入 klipper 配置菜单：
make menuconfig将通信接口设置为“USB 转 CAN 总线桥接器”，然后将 CAN 总线接口设置为使用特定于主板的引脚。此外，将 CAN 总线速度设置为 can0 文件中的速度。设置为 1000000。
配置固件后
make clean
make编译固件。它会将固件保存到
~/klipper/out/klipper.bin使用 Katapult 烧录 Klipper
通过运行以下命令停止 Pi 上的 Klipper 服务：
sudo service klipper stop运行
ls /dev/serial/by-id/记下显示的 Katapult 设备ID：
如果上述命令没有显示 ‘katapult’ 设备，或者抛出 “no such file or directory” 错误，则快速双击主板上的 RESET 按钮并再次运行该命令。
ls /dev/serial/by-id/运行此命令以通过 USB 通过 Katapult 安装 klipper 固件。使用您刚刚在上述 ls 命令中检索到的设备 ID。
python3 ~/katapult/scripts/flashtool.py -f ~/klipper/out/klipper.bin -d /dev/serial/by-id/usb-katapult_your_board_id
Klipper 现已安装
现在应该已经在你的主板上安装了 klipper 固件。通过运行
lsusb来验证，您应该会看到“Geschwister Schneider CAN 适配器”或类似设备。
通过运行 来检查 can0 接口是否已启动 。如果一切正确，您将看到如下内容：
ip -s -d link show can0你看到一个 can0 接口，“qlen” 将是 1024，比特率将是 1000000
如果命令返回错误（例如。“Device can0 does not exist”），然后使用重新启动 Pi，一旦 Pi 备份，请再次检查。如果您仍然收到错误，则您的主板没有显示为 CAN 适配器，您需要返回安装 USB-CAN-Bridge Klipper 并重试，确保 Klipper 设置绝对正确。
ip -s -d link show can0 sudo reboot now ip -s -d link show can0 make menuconfig如果 can0 网络出现，但 qlen 不是 1024 或比特率不是 1000000，那么返回并检查 if updown 部分和 netplan 部分的 can0 文件设置。
你现在可以运行 Klipper canbus 查询来检索主板的 canbus_uuid：
~/klippy-env/bin/python ~/klipper/scripts/canbus_query.py can0
在 printer.cfg 的 [mcu] 部分使用此 UUID，以便 Klipper（在 Pi 上）连接到主板。
通过运行以下命令，在 Pi 上再次启动 Klipper 服务：
sudo service klipper start
